Ванир агроплатформа использует двухуровневую архитектуру питания: 24В LiFePO4 аккумулятор с встроенным BMS питает главный предохранитель и распределительный блок Cybmoon, который защищает независимые цепи для приводов, Z-оси и датчиков через ступенчатую защиту (15А, 5А, 1А). Три слоя управления — Raspberry Pi 4 для высокоуровневой навигации (LiDAR, камера глубины), Arduino Mega 2560 для управления приводами и аварийной логики, и модульная периферия (GPS, IMU, датчик почвы Modbus RTU) — интегрируются через выделенные шины питания 5В и 3.3В с DC-DC преобразователем XL4016. Архитектура демонстрирует лучшие практики защиты: E-STOP с разрывом цепи, главный тумблер, изоляция датчика почвы через реле для снижения электролиза, и общая точка GND для всех минусовых линий. Вы можете форкировать эту схему на Diagrams.so, адаптировать под собственные моторы и датчики, экспортировать как .drawio или PNG для документации проекта. Выбор BTS7960 для приводов обеспечивает двунаправленное управление с ШИМ, а Leadshine DM542 с NEMA17 позволяет прецизионное позиционирование Z-оси без сложной обратной связи.